游泳池清潔機器人

　　泳池清潔機器人是能夠在水下自主完成池底清潔工作的自動設備。它能夠幫人輕松實現泳池底部日常垃圾污垢的清理，徹底改變了傳統的人工清潔方式，使得清理工作變得不再麻煩。要能夠實現在水下自主清理功能，機器人除了要有很好的防水性能外，還要一雙能夠識路的“雙眼”，而這雙眼睛便是其自身的路徑導航系統。一般此類導航系統利用了加速度傳感器與陀螺儀相結合的測量方式獲取運動目標的軌跡，以便于對其運動趨勢加以控制。
　　要讓泳池清潔機器人能夠自主的對池底的每一片區域進行清理，就必須讓其按照一定行路線規則進行行走。為此就需要對機器人的實時位置和姿態進行測量，以使得其能夠根據當前的信息自主發出合理的運動指令。在泳池清潔機器人中所采用的加速度傳感器和陀螺儀相結合的慣性測量方式，能夠通過機器人運動的加速度及轉動的角度獲取運動時的速度、位置信息。從而讓機器人自身能夠根據系統設定的路線行走規則和當前測量信息，發出正確的運動控制命令，以調節下一步運動的方向和速度，最終保證泳池機器人運動線路與預設線路一致。